Odometria

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A odometria é um dos métodos mais amplamente utilizados para estimar a posição de um robô. Sabe-se bem que a odometria proporciona uma boa precisão em curto prazo, é barata de implantar, e permite taxas de amostragem muito altas. A idéia fundamental da odometria é a integração de informação incremental do movimento ao longo do tempo, o qual envolve uma inevitável acumulação de erros. A acumulação de erros de orientação causa grandes erros na estimação da posição, os quais vão aumentando proporcionalmente com a distância percorrida pelo robô. Apesar destas limitações, muitos pesquisadores concordam que a odometria é uma parte importante do sistema de navegação de um robô, e que deve usar-se com medidas do posicionamento absolutas para proporcionar uma estimativa de posição mais confiável.