Robot Operating System

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Robot Operating System (ROS) é uma coleção de estruturas de software para desenvolvimento de software robô, (ver também Robotics middleware) que fornecem a funcionalidade do sistema do tipo operando em um cluster de computadores heterogênea. ROS fornece serviços do sistema operacional padrão, tais como abstração de hardware, controle de dispositivos de baixo nível, a implementação da funcionalidade comumente usado, passagem de mensagens entre processos e gerenciamento de pacotes. Conjuntos de execução de processos baseados em ROS são representados em uma arquitetura de processamento gráfico onde se realiza em nós que podem receber, pós e sensor de multiplex, controle, estado, planejamento, atuador e outras mensagens. Apesar da importância da reatividade e baixa latência no controle do robô, ROS, em si, não é um sistema operacional em tempo real, embora seja possível integrar ROS com código em tempo real. [2]


Software no ROS Ecosystem podem ser separados em três grupos: (1) language- e ferramentas independentes de plataforma usados para a construção e distribuição de software baseada em ROS; (2) implementações de biblioteca cliente ROS como roscpp, Rospy e roslisp; e (3) pacotes contendo código relacionada com a aplicação que usa uma ou mais bibliotecas de cliente ROS. Ambas as ferramentas independentes da língua e as principais bibliotecas do cliente (C ++, Python e LISP) são liberados sob os termos da licença BSD, e como tal são software de fonte aberta e livre para uso comercial e de pesquisa. A maioria dos outros pacotes estão licenciados sob uma variedade de licenças de código aberto. Estes outros pacotes de implementar a funcionalidade e aplicações, tais como drivers de hardware, modelos de robôs, tipos de dados, planejamento, percepção, mapeamento e localização simultâneos, ferramentas de simulação e outros algoritmos comumente usados.


As principais bibliotecas do cliente ROS (C ++, Python, LISP) são voltados para um sistema Unix-like, devido, principalmente, por causa de sua dependência de grandes coleções de dependências de software de código aberto. Para estas bibliotecas do cliente, o Ubuntu Linux é listado como "suportado", enquanto outras variantes como o Fedora Linux, Mac OS X e Microsoft Windows são designados "Experimental" e são apoiados pela comunidade. [3] A biblioteca cliente Java ROS nativa, rosjava, no entanto, não compartilha essas limitações e permitiu software baseado em ROS a ser escrito para o sistema operacional Android. [4] rosjava também permitiu ROS para ser integrado em uma caixa de ferramentas MATLAB oficialmente suportado, que pode ser usado no Linux, Mac OS X e Microsoft Windows. [5] a biblioteca cliente JavaScript, roslibjs também foi desenvolvido, que permite a integração de software em um sistema de ROS através de qualquer navegador web compatível com os padrões.

Projetos desenvolvidos[editar | editar código-fonte]

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Referências[editar | editar código-fonte]

Notas
  • STAIR: The STanford Artificial Intelligence Robot project, Andrew Y. Ng, Stephen Gould, Morgan Quigley, Ashutosh Saxena, Eric Berger. Snowbird, 2008.

Ligações externas[editar | editar código-fonte]

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