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A monarquia constitucional, surgiu na Europa nos finais do século XVII, com a Revolução Gloriosa inglesa, em 1688. A sua característica principal reside no facto do exercício da autoridade estatal do monarca estar na dependência de um Parlamento que está reunido de forma permanente. O monarca personifica a autoridade do Estado. A sucessão monárquica pode estar regulamentada pela legislação estatal ou por preceitos de ordem familiar. Desde meados do XIX, a monarquia constitucional apresenta frequentemente uma forma democrática de estado, com as regras constitucionais daí decorrentes. A sucessão pode ser eletiva ou hereditária, conforme os países ou épocas. A monarquia inglesa, desde o século XVII, adotou este tipo de monarquia, tornando-se na mais antiga democracia do mundo e servindo de modelo a todas as democracias atuais (sejam elas monárquicas ou republicanas). A Constituição deve emanar da nação e estabelecer as regras do governo. O parlamento, e especialmente a Câmara dos Comuns que representa a nação, personifica o direito face ao monarca. As monarquias francesas de 1790 a 1792 e, em seguida, a partir de 1815 a 1848, baseiam-se neste princípio. Nestas formas de monarquia, ao passo que o sistema parlamentar se desenvolve gradualmente, a soberania passa do rei para a nação.