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Desde a Idade Média, o regime monárquico espalhou-se por toda a Europa, normalmente pela necessidade de um dirigente forte, capaz de formar e comandar exércitos para defender o país. As monarquias feudais europeias eram assim dinásticas, o trono sendo geralmente transmitido ao filho mais velho ou ao descendente masculino mais próximo. Os soberanos medievais procuravam armas e soldados com os senhores feudais, e não se mantinham no poder que graça a fidelidade da nobreza. Assim, na monarquia feudal, apresenta-se a característica de uma limitação do poder do monarca, segundo a própria estrutura feudal do reino. O poder era entregue ao rei, com o acordo dos senhores feudais, e estava dependente da colaboração destes, sendo estabelecido segundo regras bem definidas e mútuas. O rei possuía um poder efectivo concedido pelos seus iguais, conservando estes um poder da mesma ordem nos seus domínios. Este tipo de monarquia caracterizou, com algumas variantes, a França dos séculos X ao XIV, o Japão do século XV ao XVIII, a China da dinastia Ming, etc.