A atual freguesia teve a sua origem na extinção e agregação das antigas freguesias de Santa Maria de Avioso, São Pedro de Avioso, Gemunde, Barca e Gondim. Na área destas deteve a Ordem de Malta importantes bens, razão pela qual os respetivos brasões de armas ostentam a cruz oitavada daquela antiquíssima ordem religiosa e militar.[5]
Esta freguesia maiata tem o seu nome largamente conhecido em Portugal, graças ao Castêlo da Maia Ginásio Clube, clube de voleibol, que joga no Campeonato Nacional de Voleibol, e que já venceu por diversas vezes o campeonato quer no escalão feminino quer no escalão masculino.
De acordo com o linguista português José Pedro Machado, a localidade denomina-se e pronuncia-se «Castêlo», em vez de «Castelo», porque se trata da corruptela da palavra «castrelo»[8], que, por seu turno, é um diminutivo arcaico de «castro»[9].