Pelo decreto nº 41.222, de 7/08/1957, a sede deste concelho, que se denominava Castelo passou a ter a atual denominação. O concelho tem sede na povoação de Castendo, antiga freguesia de S. Genésio de Ínsua, hoje dita de Penalva do Castelo. Primitivamente Castendo passou a designar-se pelo nome atual a partir de 1957.